Pierwsze wzmianki o  Rabce,  pochodzące z dokumentu wystawionego przez Bolesława Wstydliwego w 1254 roku i   potwierdzającego   posiadanie   ziem   rabczańskich   przez   klasztor  Cystersów  z Jędrzejowa,   związane   są   ściśle z eksploatacją występujących na tym terenie źródeł solankowych. W dokumencie tym użyte jest bowiem określenie "sal in Rapschyca  będące nazwą warzelni soli działającej na potrzeby klasztoru, a funkcjonujące do dziś nazwy potoków Gorzki i Słonka, czy dzielnicy Słone są historycznym potwierdzeniem występowania tego surowca.

Lokacja wsi, być może już istniejącej, nastąpiła w roku 1364 na podstawie przywileju nadanego przez Kazimierza Wielkiego niejakiemu Mikołajowi z Ujścia. W 1382 r. Ludwik Węgierski wskutek licznych zatargów o wpływy między Cystersami a królem odebrał Rabkę zakonowi, a następnie Władysław Jagiełło wydzierżawił ją kilku możnym rodom. Od połowy XVI w. Rabka należała do rodziny Spytków Jordanów z Zakliczyna, którzy w latach 1557-63 ufundowali tutaj parafię obejmującą również wsie: Chabówkę, Słone, Skomielną Białą, Rokiciny i Ponice oraz kościół, który uległ wkrótce zniszczeniu. Na jego miejscu powstał w 1606 r. modrzewiowy kościółek pw. św. Marii Magdaleny stanowiący dzisiaj rzadki i jeden z najpiękniejszych zabytków góralskiego budownictwa sakralnego.
W połowie XVI w. po raz pierwszy zainteresowano się rabczańskimi źródłami solankowymi, od dawna wykorzystywanych przez miejscową ludność w celach uzdrawiających i leczniczych. W przekonaniu o występowaniu w tych okolicach dużych pokładów soli kamiennej król Zygmunt August wydał przywilej na jej poszukiwania. Prace prowadzono przez kilka lat, wykonano odwierty szybowe, lecz soli nie znaleziono. Dopiero dwieście lat później zainteresowano się na nowo walorami i właściwościami  leczniczymi słonych wód w  Rabce.  Zwrócono również uwagę na  uzdrawiające działanie mułu
w otoczeniu źródeł.

W roku 1813. w obawie przed konkurencja, austriackie władze skarbowe poleciły zasypać wszystkie ujęcia. Mimo to w połowie stulecia Komisja Balneologiczna KTN założona przez prof. J. Dietla przeprowadziła kilkakrotne badania składu chemicznego i właściwości rabczańskich solanek, które zyskały sławę jednych z najsilniejszych wód jodowo-bromowych w Europie.

Wykorzystując inicjatywę i środki ówczesnego właściciela  Rabki J. Zubrzyckiego oczyszczono zasypane źródła i rozpoczęto budowę pierwszego zakładu przyrodoleczniczego, tzw. "Łazienelc". W ciągu kolejnych lat powstały także pierwsze pensjonaty, a w 1864 r. uroczyście otwarto rabczańskie uzdrowisko balneologiczne. Dwadzieścia lat później prof. M.L. Jakubowski, wybitny w tym czasie specjalista chorób dziecięcych, doprowadził do otwarcia tutaj pierwszego w Polsce, a trzeciego w Europie, Zakładu Leczenia Dzieci Skrofulicznych.

W drugie połowie XIX w. Rabka wraz ze Skomielną Białą i Zaryłem były również znanymi ośrodkami garncarstwa i wyrobu wysokiej |akości płócien. Rozwijał się ruch letniskowy i turystyka. Miasto przecięła linia kolejowa z Suchej Beskidzkiej do Nowego Sącza, uruchomiono telegraf.
W latach międzywojennych Rabka jako uzdrowisko cieszyła się już międzynarodową sławą, przyjmując do 30 tyś. kuracjuszy rocznie.

Tragiczne lata okupacji hitlerowskiej doprowadziły do zanieczyszczenia źródeł i dewastacji urządzeń leczniczych. Zniszczono praktycznie wszystko, co zbudowano na przełomie XIX i XX w. oraz w latach międzywojennych. Niemcy przystąpili do likwidacji rabczańskich pensjonatów zamieniając je na siedziby hitlerowskich organizacji wojskowych lub w domy dla niemieckich uzdrowieńców, nasilały się represje, a pojedyncze egzekucje zamieniły się w masowe akcje eksterminacyjne prowadzone z premedytacją przez słynnego kata z Rabki W. Rosenbauma. Równocześnie trwała w mieście wytężona praca konspiracyjna, związana z przerzutem uchodźców na południe, tajne nauczanie oraz walka zbrojna ZWZ AK. Brawurowe akcie przeprowadzały także słynne ugrupowania partyzanckie AK dowodzone przez ppor. J.Stachurę"Adama"i ppor. R. Medwicza "Morskiego".

Po wyzwoleniu uzdrowisko przejęło państwo. Zaczęto oraanizować zakłady zdrowia przeznaczone przede wszystkim do walki z gruźlicą. We wrześniu 1953 r. Rabka otrzymała oficjalnie prawa miejskie.
Dopiero w latach 60-tych, na podstawie uchwały Ministerstwa Zdrowia    zaczęto stopniowo zmieniać profil leczenia rozwijając na nowych zasadach lecznictwo uzdrowiskowe. Powstały w tym czasie pijalnia, zakład przyrodoleczniczy, przychodnia zdrojowa, prewentoria, inhalatorium, szpitale uzdrowiskowe, kliniki i zakłady ukierunkowane na leczenie dzieci.

W 1996 r. w Rabce odbył się I Światowy Zlot Kawalerów Ordery Uśmiechu. Na wniosek Kapituły Orderu Uśmiechu wojewoda nowosądecki nadał miastu tytuł Rabka - Miasto Dzieci Świata".